FreeRTOS學習筆記 (三)－時間管理vTaskDelay()及vTaskDelayUntil()

FreeRTOS任務中，在函數中使用延時函數就會讓任務進入阻塞狀態(block)，
通常使用vTaskDelay()及vTaskDelayUntil()。

-vTaskDelay()為相對延時

-vTaskDelayUntil()為絕對延時

要使用則在FreeRTOSConfig.h中必須定義:

#define INCLUDE_vTaskDelay          1

#define INCLUDE_pcTaskGetTaskName    1


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1.vTaskDelay()

其原型為:

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )

-參數: const TickType_t xTicksToDelay

如果直接給數值，如vTaskDelay(100)，則表示暫停100個ticks，由於每個MCU的Ticks不同，FreeRTOS提供了

#define portTICK_RATE_MS portTICK_PERIOD_MS

#define portTICK_PERIOD_MS  ( ( TickType_t ) 1000 / configTICK_RATE_HZ )

幫我們轉為ms，故vTaskDelay(100)就是讓任務暫停100ms

2.vTaskDelayUntil()

其原型為:

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )

使用範例:

// Perform an action every 10 ticks.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 TickType_t xLastWakeTime;
 const TickType_t xFrequency = 10;

     // Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

     for( ;; )
     {
         // Wait for the next cycle.
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         // Perform action here.
     }
 }