FreeRTOS學習筆記 (二)－任務創建和刪除(xTaskCreate及vTaskDelete)

函數	功能
xTaskCreate()	動態創建一個任務
xTaskCreateStatic()	靜態創建一個任務
xTaskCreateRestricted()	創建使用MPU進行限制任務
vTaskDelay()	任務刪除

1.xTaskCreate()

    --創建一個任務，RAM默認使用heap_4.c(後面章節補充)管理內存。新創建的任務默認是就緒狀態，如果當前無更高優先權的任務運行，此任務將立刻執行:

• pvTaskCode:任務函數(函數名稱)
• pcName:任務名子，名稱不能超過configMAX_TASK_NAME_LEN，會自動刪除超過字串
• usStackDepth:任務的棧大小
• pvParameters:傳遞給任務的參數
• uxPriority:任務的優先權，0~configMAX_PRIORITIES-1
• pvCreatedTask:任務句柄。任務創建成功會返回此任務句柄，其他API也會用到

     返回值:

• errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY:失敗，內存不夠
• pdPASS:成功

2.vTaskDelete()

--刪除任務函數，被刪除的任務將不存在也不再運行。

任務被刪除後，句柄將無法繼續使用，若使用xTaskCreate()創立則刪除後會釋放掉內存，申請的記憶體會在空閒任務中釋放，所以刪掉任務需要一點時間給空閒任務。

參數:

• xTaskToDelete:要刪除的任務句柄

返回值:無



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測試:
1.啟動兩個Task

void vTaskFunction1( void * pvParameters )

{

 while(1)

 {

 taskENTER_CRITICAL();

 printf("===in task1===\n");

 taskEXIT_CRITICAL();

 

 vTaskDelay(200);

 }

//  vTaskDelete(NULL);

}

void vTaskFunction2( void * pvParameters )

{

 while(1)

 {

 taskENTER_CRITICAL();

 printf("~~~in task2~~~\n");

 taskEXIT_CRITICAL();

 

 vTaskDelay(200);

 }

//  vTaskDelete(NULL);

}

void main(void)

{

 xTaskCreate(vTaskFunction1,"task1",1024,NULL,1,NULL);

 xTaskCreate(vTaskFunction2,"task2",1024,NULL,1,NULL);

 vTaskStartScheduler();

}

兩個任務的優先權都設定一樣，實驗結果:

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