FreeRTOS學習筆記(一) -基礎知識與了解

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     FreeRTOS為一個輕量可裝載於MCU上的作業系統，與裸機最大差別在於可在MCU上執行多任務(TASK)，任務特性:
  • 支持搶占
  • 可設定任務優先級
  • 每個任務都有自己的記憶體空間(有時候不好去估算需要的大小，目前我都是先估算一個大小後再開始調整，以不浪費空間為主)
  • 使用簡單
一，任務狀態
－－FreeRTOS狀態只會出現下圖中狀態之一

  1. Running:
    任務運行中，在單核心的MCU中永遠只會有一個任務在運行。
  2. Ready:
    任務處於準備中(沒有被掛起也無進入阻塞)，因為目前有優先級更高的任務在執行。
  3. Block(阻塞):
    若任務處於此狀態，通常都是因為調用vTaskDelay()進入阻塞狀態，超過阻塞時間則進入Ready狀態。
  4. Suspend(掛起):
    任務進入此狀態都是調用了vTaskSuspend()，進入此狀態的任務將不再被調度器調用至運行狀態，直到調用vTaskResume()恢復。



二，任務函式
－通常任務多為一個永久迴圈，

void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
for( ;; )
{
               /*
                   自己的任務運行程式
                      */

vTaskDelay( xDelay );/*也可用其他API進行延時，後面補充*/
}

          vTaskDelete(NULL); /*要退出且刪除任務，一定要調用vTaskDelete()*/
 }

  • 任務函數沒有返回值
  • pvParameters :傳遞資料
  • 若跳出迴圈，一定要使用vTaskDelete()刪除任務










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FreeRTOS學習筆記 (二)－任務創建和刪除(xTaskCreate及vTaskDelete)

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函數 功能 xTaskCreate() 動態創建一個任務 xTaskCreateStatic() 靜態創建一個任務 xTaskCreateRestricted() 創建使用 MPU 進行限制任務 vTaskDelay() 任務刪除 1. xTaskCreate ()      --創建一個任務，RAM默認使用heap_4.c(後面章節補充)管理內存。 新創建的任務默認是就緒狀態，如果當前無更高優先權的任務運行，此任務將立刻執行: pvTaskCode :任務函數(函數名稱) pcName :任務名子，名稱不能超過 configMAX_TASK_NAME_LEN， 會自動刪除超過字串 usStackDepth :任務的棧大小 pvParameters :傳遞給任務的參數 uxPriority :任務的優先權，0~configMAX_PRIORITIES-1 pvCreatedTask : 任務句柄。任務創建成功會返回此任務句柄，其他API也會用到      返回值: errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY:失敗，內存不夠 pdPASS:成功 2. vTaskDelete () --刪除任務函數，被刪除的任務將不存在也不再運行。 任務被刪除後，句柄將無法 繼 續使用，若使用 xTaskCreate() 創立則刪除後會釋放掉內存，申請的記憶體會在空閒任務中釋放，所以刪掉任務需要一點時間給空閒任務。 參數: xTaskToDelete :要刪除的任務句柄 返回值:無 ------------------------------------------------------------------------------ 測試: 1.啟動兩個Task void vTaskFunction1 ( void * pvParameters ) {   while (1)  {  taskENTER_CRITICAL();   pr...
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